可以做微网站的第三方平台有哪些,wordpress 去除 栏头,深圳福田区住房和建设局网站,专门做牛肉的网站imu预积分学习#xff08;更新中#xff09;
IMU预积分可以做什么#xff1f; 以上面那个经典图片为例子#xff0c;IMU可以通过六轴数据#xff0c;拿到第i帧和第j帧之间的相对位姿#xff0c;这样不就可以去用来添加约束了吗
但是有一个比较大的问题是#xff1a; I…imu预积分学习更新中
IMU预积分可以做什么 以上面那个经典图片为例子IMU可以通过六轴数据拿到第i帧和第j帧之间的相对位姿这样不就可以去用来添加约束了吗
但是有一个比较大的问题是 IMU积分和初始位姿是相关的 这样如果我们优化之后第i帧的位姿变了那么IMU积分的结果也就是计算出来的相对位姿不就不准了吗直白的解决方法是拿优化后的位姿再积分一遍不久解决了吗但是这样运算量太大了而且解决不了根源问题。
那么就提出了预积分 解决思路是 直接计算两帧之间的相对位姿而不依赖初始值影响 这也就是预积分的预的由来。
需要注意的是预积分相比暴力重新计算只是用来减少计算量的而不能提高精度。
