湖南营销型网站建设价格,局域网wordpress,笫三性WordPress,万象城网站建设注意#xff1a;选用的ros2是foxy版本#xff1b;
1.ros2安装
可以参考官网#xff1a;
Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式#xff0c;但是两种方式下载都有问题#xff1b; …注意选用的ros2是foxy版本
1.ros2安装
可以参考官网
Installing ROS 2 on Ubuntu Linux — ROS 2 Documentation: Foxy documentation
官网给出了源码安装与二进制文件安装两种方式但是两种方式下载都有问题
特别的如果各位 rosdep update 一直不能更新的话可以把sudo rosdep init后的文件打开然后将里面的几个文件下载后本地加载就会好一点
也可以参考这个
ROS2初体验之SLAM与导航仿真 - 古月居 (guyuehome.com)
其实最后我是参考这个链接安装成功的注意dashing更换成foxy
2.navigation 2安装
可以参考的链接这是官方文档
Getting Started — Navigation 2 1.0.0 documentation (ros.org)
sudo apt install ros-foxy-navigation2
sudo apt install ros-foxy-nav2-bringup
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3*
然后
source /opt/ros/foxy/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODELwaffle
export GAZEBO_MODEL_PATH$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models
在启动之前还需要保证gazebo11安装成功因为foxy的例程用的是gazebo11所以这里也安装gazebo11给个链接或者自行百度
Gazebo11的更新与安装_Krasjet_Yu.的博客-CSDN博客
最后
下载gazebo的model文件然后放在~/.gazebo/models中
运行指令
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py 3.问题
1如果遇到gazebo启动慢的问题一直在准备中就是地图的问题没有下载这个链接中有关于地图的拷贝可以参考
ROS2初体验之SLAM与导航仿真 - 古月居 (guyuehome.com)
2rviz可以启动gazebo11不能启动一直卡主并黑屏
这个原因是foxy版本的文件waffle.model有问题不知道以后会不会修改这个bug
首先可以测试以下指令
gazebo --verbose /opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds/waffle.model
首先会提示找不到 link camera_rgb_joint
修改如下
1打开opt/ros/foxy/share/nav2_bringup/worlds路径下的waffle.model屏蔽以下代码 2找到letf_tire.dae right_tire.dae;
其实没有这两个文件直接都修改成tire.dae; 如果有什么问题可以随时交流
