上市公司数据查询网站,免费网站中文源码下载,秦皇岛市教育考试院,网站建设 自适应使用“原点回归模式”配合“轮廓位置模式”是步进或伺服电机使用过程中最常用的方法#xff0c;其对于提高自动化生产线的准确性和效率具有重要意义#xff0c;本文将对正常使用控制电机中发送的命令及顺序进行简要说明。 说明#xff1a;“原点回归”以“堵转回原点”的方式…使用“原点回归模式”配合“轮廓位置模式”是步进或伺服电机使用过程中最常用的方法其对于提高自动化生产线的准确性和效率具有重要意义本文将对正常使用控制电机中发送的命令及顺序进行简要说明。 说明“原点回归”以“堵转回原点”的方式进行举例说明其他传感器的配置可以根据《通信手册》自行配置只是设置传感器和设置原点回归方向存在区别。
本文适用于标准通信协议下的CiA402模式如本司的STM(-M)系列一体化步进(伺服)电机 、 BLM系列一体无刷电机 、 PMM(P)系列一体伺服电机等。
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一、基本概念
1.轮廓位置模式PP
主要用于点对点定位应用。
在此模式下上位机给目标位置绝对或相对、位置曲线的速度、加减速及减速度伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令驱动器内部完成位置控制、速度控制和转矩控制。
2.原点回归模式HM
用于使伺服电机回到预定的原点位置通常用于校准或初始化过程。在原点回归模式下伺服电机会根据预设的回归策略如寻找机械限位开关或编码器零点移动到指定位置。
假设在一个自动化生产线上有一个需要精确定位的机械臂其伺服电机需要频繁地在不同位置之间移动。为了确保每次移动的准确性和一致性需要在每次移动前进行原点校准。
二、操作步骤
1.启动系统并初始化
启动自动化系统的电源并等待伺服电机和相关设备完成初始化。
2.切换到原点回归模式
通过上位机或控制系统发送指令将伺服电机切换到原点回归模式。
伺服电机将按照预设的回归策略移动到原点位置。
在此过程中可以监控伺服电机的状态和位置反馈确保回归过程顺利进行。
3.原点回归完成确认
当伺服电机到达原点位置后系统会发出相应的信号或状态反馈。
确认原点回归完成后可以进行下一步操作。
4.切换到轮廓位置模式
在确认原点回归完成后通过上位机或控制系统发送指令将伺服电机切换到轮廓位置模式。
设置目标位置、速度、加减速等参数并发送给伺服电机。
伺服电机将按照给定的参数移动到目标位置完成精确定位。
5.监控与调整
在伺服电机移动过程中持续监控其状态和位置反馈。
根据需要调整速度、加减速等参数以优化移动性能。
6.重复操作根据生产需求重复上述步骤进行多次移动和定位操作。
三、操作实例
1.执行原点回归动作
电机上电后先执行原点回归的动作(以堵转找原点方法为例)发送的指令如下表所示 等到原点回归完成后就可以根据读取到的状态字信息和电机的实际位置是否在0附近来判断电机是否原点回归完成。这些参数会在PDO参数中周期性更新也可以使用SDO周期性的读取。读取的报文如下 如果原点回归完成状态字第12位会从0变为1如果原点回归失败状态字第13位会从0变为1。此外也可以附加判断电机当前位置是否在0附近的200个脉冲以内。
2.切换轮廓位置模式
原点回归完成后需要切换到轮廓位置模式下进行定位运动。可以在使能状态下直接发送指令切换到轮廓位置模式发送的指令如下 此时电机就切换到了轮廓位置模式控制字为0x1F。然后进行正常位置指令的设置和运行即可。依次发送的报文如下 走到这一步电机会以设定的位置进行绝对定位运动运动完成后状态字第10位“target reach”从0变为1则代表定位完成然后就可以定位新的位置。如果速度和加速度不需要改变只发送下面3条指令即可。 控制完成后如果需要给电机脱使能需要发送的指令为 如果想再次给电机使能则发送 通过以上操作即可以实现高效的校准和精确定位功能。 以上即是今天分享的全部内容如果您有任何问题请及时联系我们。
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