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MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法_ros moveit 添加home点-CSDN博客
一、使用Setup Assistant配置机械臂
#xff08;1#xff09;使用如下命令启动MoveIt Setup Assistant
rosrun…参考Movelt使用笔记-Movelt Setup Assistant-CSDN博客
MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法_ros moveit 添加home点-CSDN博客
一、使用Setup Assistant配置机械臂
1使用如下命令启动MoveIt Setup Assistant
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
2加载机器人URDF模型
新建或从本地加载urdf文件。
在下侧的模型加载窗口中设置模型文件路径为机械臂功能包下的URDF文件arm.xacro并点击“Load Files”按钮完成模型加载。
模型加载成功后可以在右侧的窗口中看到MArm机械臂的模型。
此步骤中如果使用已有的配置功能包完成配置后会覆盖原有功能 包中的文件内容
3配置自碰撞矩阵
点击MoveIt Setup Assistant界面左侧的第二项“Self-Collisions”配置自碰撞矩阵。
MoveIt允许我们设置一定数量的随机采样点根据这些点生成碰撞参数检测永远不会发生碰撞的link。可想而知点过多会造成运算速度较慢点过少会导致参数不完善等问题。默认的采样点数量是10000个按照这个默认值点击“Generate Collision Matrix”按钮即可生成碰撞矩阵。
4配置虚拟关节
虚拟关节主要用来描述机器人在world坐标系下的位置。如果机器 人是移动的则虚拟关节可以与移动基座关联但这里设计的机械臂是 固定不动的所以无需设置虚拟关节。
5创建规划组
这一步可以将机器人的多个组成部分linkjoint集成到一个组中运动规划器会针对一组link或joint完成规划任务。在配置过程中 还可以选择运动学解析器。这里创建两个组一个组包含机械臂本体 一个组包含前端夹爪。
首先创建机械臂本体的arm组。点击“Add Group”按钮进行配置。
·Group Namearm
·Kinematic Solverkdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
·Kin.Search Resolution0.005
·Kin.Search Timeout(sec)0.05
·Kin.Solver Attempts3
然后点击“Add Kin.Chain”按钮设置运动学计算需要包含的link。 点击界面中“Robot Links”旁的下三角打开所有link再选中需要的 link点击“Choose Selected”按钮就可以选择该link。这里将机械臂的运动学计算所包含的关节设置如下。
·Base Linkbase_link
·Tip Linkgrasping_frame
接下来还要为机械臂的夹爪添加一个gripper组运动学解析器不用选择
·Group Namegripper
·Kinematic SolverNone
·Kin.Search Resolution0.005
·Kin.Search Timeout(sec)0.05
·Kin.Solver Attempts3
再点击“Add Links”按钮在左侧选 择gripper group需要包含的三个link在右侧的机器人模型中可以看到选 中的link变成了红色。点击向右的箭头将这三个link加入右侧的选中列表 中即可确认关联。
6定义机器人位姿
点击“Add Pose”按钮在出现的界面中设置第一个位姿——home。 首先在“Pose Name”输入框中输入位姿名称再选择对应的规划组为 arm。该位姿的机器人姿态是六轴角度都处于0位置的位置可以理解为是机器人的初始位姿。
可以创建多个固定位姿后续在rviz中可以作为目标位姿选择
7配置终端夹爪
点击“Add End Effector”按钮可对机械臂前端装配的夹爪进行配置。
·End Effector Namerobot_gripper
·End Effector Groupgripper
·Parent Link(usually part of the arm)grasping_frame
·Parent Group(optional)可选项不需要设置
8设置作者信息
9生成配置文件
点击“Browse”按钮选择一个存储配置功能包的路径。Setup Assistant会将所有配置文件打包生成一个ROS功能包一般命名 为“RobotName_moveit_config”。 点击“Generate Package”按钮如果成功生成并保存配置文件则可 以看到“Configuration package generated successfully”的消息提示。
到此为止Setup Assistant的使命终于完成点击“Exit Setup Assistant”按钮即可退出界面。
二、RobotName_moveit_config功能包配置文件
生成的配置文件主要在config和launch文件下
config文件下的内容主要是各种需要加载的参数最主要的是srdf文件可在其中修改或添加预设的位姿。
launch文件中是各种启动文件最主要的是move_group.launch各种demo都是调用这个文件是moveit运行的核心文件。可以根据需要调整demo.launch、move_group.launch的设置。
三、启动moveit!
生成配置文件后可按如下命令启动moveit!:
roslaunch RobotName_moveit_config demo.launch
这个是纯仿真环境的演示demo。如果要使用真实机械臂某些配置文件需要修改。
