网站 用户体验,网站上做值机的app,学校机构网站建设内容,刀客源码文章目录 openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection概述笔记环境光最好弱一些在设备标定时#xff0c;吸嘴上不要装绿色屏蔽片如果吸嘴不在底部相机中间#xff0c;先检查设置底部相机坐标调整底部相机坐标 吸嘴校验的细节底部相机坐… 文章目录 openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection概述笔记环境光最好弱一些在设备标定时吸嘴上不要装绿色屏蔽片如果吸嘴不在底部相机中间先检查设置底部相机坐标调整底部相机坐标 吸嘴校验的细节底部相机坐标不对的原因底部相机灯光要聚焦到PCB高度的位置END openpnp - Too many misdetects - retry and verify fiducial/nozzle tip detection
概述
换了新X轴丝杠重新标定了一次设备。 在底部相机高级校正时报错如下 根据提示重新设定了底部相机坐标重新校正了吸嘴NT1, NT2, 再进行底部相机高级校正就通过了。 应该和这个报错的调整不止一个将相关的问题原因都记录一下。 对java不熟没有去看源码单步调试。只是从问题现象上猜测可能的问题原因能想到的可能相关的问题原因就不止一个了。
笔记
环境光最好弱一些
openpnp用的都是视觉识别(opencv)报错时都是视觉识别报错。 当环境光比较强时(e.g. 白天外面阳光挺好没有拉窗帘)设备上开了底部相机灯光。 这时曝光的参数可能随着环境光的不同(从上午墨迹到下午)有不同的效果。 这时进行设备标定失败的概率大一些(主要是进行底部相机高级校正时)。 如果是白天进行设备标定最好是将窗帘拉上屋子里面暗一些较好。 此时如果设置了openpnp的视觉参数(e.g. 相机曝光)设置的效果不会因为环境光的改变而改变。
在设备标定时吸嘴上不要装绿色屏蔽片
当初发现底部相机识别元件时吸嘴上方的28电机安装螺丝孔会影响图像识别。 于是定制了绿色屏蔽片(因为吸嘴就是绿色的加绿色屏蔽片背景会干净一些)尺寸(绿色不透明塑料圆片中心有孔外38mm,内10mm, 厚度2mm), 到手后将塑料膜撕掉用砂纸打磨了一下防止反光。 但是这东西在设备校验过程中离吸嘴比较近在底部相机灯光的照射下还是有点反光(在底部相机中心时不怎么反光在校验过程中离开底部相机中心远一点时绿片的外环有点反光不知道是否影响底部相机高级校正的过程?)。 后来我将吸嘴上的绿色屏蔽片拿掉再结合其他几点调整标定过了。 不确定是不是加了绿色屏蔽片引起的问题反正设备标定时最好吸嘴不要戴上绿色屏蔽片。 等进入正常贴片流程时用绿色屏蔽片应该是管用的元件识别的背景都是绿色背景会干净很多。
如果吸嘴不在底部相机中间先检查设置底部相机坐标
底部相机校验吸嘴时的位置都是PCB的高度。 先将吸嘴自动走到底部相机中心。
当校验吸嘴时先将吸嘴定位到底部相机中心如果看到吸嘴落到底后(PCB高度)如果吸嘴不在底板相机中心(不要求吸嘴正好在底部相机十字中心至少底部相机十字要在吸嘴内壁的黑洞的圆形区域内)否则吸嘴校验大概率过不了。
调整底部相机坐标
将吸嘴的C1/C2角度归零 将吸嘴移动到底部相机十字上 学习记录当前吸嘴的位置。 然后就可以进行吸嘴的校验了吸嘴一般都能校验通过。
吸嘴校验的细节 有时吸嘴校验不过去这时要检查调整参数。 先确定offset Threshold, 这个值默认是0.5如果吸嘴校验失败可以设置的大一些试试.e.g. 0.6, 0.7, 0.8 Vision Diameter是要识别的吸嘴内壁直径可以按照实际尺寸调整一下。如果N1,N2上的吸嘴的归零位置不同那么落在PCB位置的Z坐标也可能不同。这时即使是2个同样型号的吸嘴(e.g. 都是503)装在N1,N2上这里的尺寸也有差异。 “Vision Diameter在设备标定时是用向导提供的圆圈选择器选的像素值间接设置的这里的值。 如果单独调整Vision Diameter”要根据吸嘴内壁的实际尺寸调整一下实际的mm数值。 最终参数是否设置的合适要拿此吸嘴的视觉管道编辑器看一下如果识别到了吸嘴内壁那就是OK的。 如果吸嘴的视觉管道编辑器看一下如果识别到了吸嘴内壁。但是吸嘴校验不过那就是底部相机坐标不对没其他原因了(暂时是这么认理解的)。
底部相机坐标不对的原因
我只发现一个原因都是在设备标定中才出现此问题只能怀疑是openpnp的bug. 正常使用中如果吸嘴都是正常同心度(质量由厂家保证设备贴头没有发生过撞刀)底部相机位置自己没换过(e.g. 换底部相机灯光引起的底部相机重新安装)没有发生过底部相机坐标不对的情况。
底部相机灯光要聚焦到PCB高度的位置
每个人的设备都不同底部相机灯光市面上卖的产品都是固定角度的(e.g. 0度10度45度90度)如果直接买来装在自己设备上不一定合适, 必须要合理的设计(由机械结构保证灯光聚焦的点)。 设计原则: 吸嘴落在底部相机中心上方的高度和PCB高度一致此时底部相机灯光要聚焦在吸嘴上才行。调整底部相机焦距使吸嘴成为焦点目标。此时只有吸嘴最清晰其他元素(包括吸嘴座都是虚化的)。这时如果底部相机聚焦在吸嘴上会使吸嘴内壁看的更清晰也会使吸嘴的外环颜色和吸嘴内壁的差别更大更利于视觉识别。
受限于已有机械结构我做了一个钣金件4面贴上COB灯带, 使光线角度大致为75~80度照向吸嘴。 底部相机高级矫正时吸嘴会在底部相机可视区域内来回活动。如果吸嘴落到相机灯光的机械结构高度内, 需要自己测试估算一下不要让吸嘴的移动范围和灯光的机械结构发生碰撞。大概给吸嘴留的校验活动空间为5倍的吸嘴安装圆柱的正方形区域(e.g. 吸嘴圆柱直径是15mm, 那么留给吸嘴的活动范围应该为15x(1 2 2) 75mm, 也就是给吸嘴留一个75mm x 75mm的空间就行 这样即使是吸嘴扎到了底部相机灯光机械结构的高度内部也不会在底部相机高级校验过程中发生撞刀的事故)。
END
